Главная » Строительство » Движение по линии с двумя датчиками nxt

Движение по линии с двумя датчиками nxt

Рассмотрим простейший алгоритм движения по черной линии на одном датчике цвета на EV3.

Данный алгоритм является самым медленным, но самым стабильным.

Робот будет двигаться не строго по черной линии, а по ее границе, подворачивая то влево, то вправо и постепенно перемещаясь вперед.

Алгоритм очень простой: если датчик видит черный цвет, то робот поворачивает в одну сторону, если белый — в другую.

Реализация в среде Lego Mindstorms EV3

В обоих блоках движения выбираем режим «включить». Переключатель настраиваем на датчик цвета — измерение — цвет. В нижней части не забудьте изменить «нет цвета» на белый. Также, необходимо правильно указать все порты.

Не забудьте добавить цикл, без него робот никуда не поедет.

Проверьте. Для достижения лучшего результата попробуйте изменить значения рулевого управления и мощности.

Движение с двумя датчиками:

Вы уже знаете алгоритм движения робота по черной линии с использованием одного датчика. Сегодня рассмотрим движение по линии с использованием двух датчиков цвета.
Датчики нужно установить таким образом, чтобы черная линия проходила между ними.

Алгоритм будет следующий:
• Если оба датчика видят белый цвет – двигаемся вперед;
• Если один из датчиков видит белый, а другой черный – поворачиваем в сторону черного;
• Если оба датчика видят черный цвет – мы на перекрестке (например, остановимся).

Для реализации алгоритма нам потребуется отслеживать показания обоих датчиков, и только после этого задавать движение роботу. Для этого будем использовать переключатели, вложенные в другой переключатель. Таким образом, мы опросим сначала первый датчик, а потом, независимо от показаний первого, опросим второй датчик, после чего зададим действие.
Подключим левый датчик к порту №1, правый – к порту №4.

Программа с комментариями:

Не забывайте, что моторы запускаем в режиме «Включить», чтобы они работали столько, сколько необходимо исходя из показаний датчиков. Также, часто забывают о необходимости цикла — без него программа сразу завершится.

Ссылка на сайт, откуда взята информация, и на котором можно найти еще много интересных объяснений:

Эта же программа для модели NXT:

Изучить программу движения. Запрограммировать робота. Переслать видео тестирования модели

Презентация к занятию группы "Основы робототехники" по теме "Движение по линии с двумя датчиками освещенности". Продолжение темы "Движение по линии с одним датчиком освещенности"

В презентации рассматриваются основные принципы движения по линии с двумя датчиками освещенности, алгоритм программы и программа на языке NXT-G.

Просмотр содержимого документа
«Движение по линии с двумя датчиками освещенности»

Алгоритмы управления мобильным LEGO-роботом. Движение по линии с двумя датчиками освещенности

Педагог дополнительного образования

Казакова Любовь Александровна

Движение по линии

Два датчика освещения
Пропорциональный регулятор (П-регулятор)

Алгоритм движения вдоль черной линии без пропорционального регулятора

Оба мотора крутятся с одинаковой мощностью
Если правый датчик освещенности попадает на черную линию, то мощность левого мотора (например В) снижается или происходит остановка
Если левый датчик освещенности попадает на черную линию, то мощность другого из моторов (например С) снижается (осуществляется возврат на линию) снижается или происходит остановка
Если оба датчика на белом или черном, то происходит прямолинейное движение

Пример программы движения вдоль черной линии без П-регулятора

Движение организовано с помощью изменения мощности одно из моторов

Пример программы движения вдоль черной линии без П-регулятора

Движение организовано с помощью изменения угла поворота

Пропорциональный регулятор (П-регулятор) позволяет регулировать поведение робота в зависимости от того, на сколько его поведение отличается от желаемого.
Чем больше робот откланяется от цели, тем больше нужно приложить сил, что бы к ней вернуться.

П-регулятор используется для удержания робота в определенном состоянии:

Удержание положения манипулятора Движение по линии (датчик освещенности) Движение вдоль стены (датчик расстояния)
Удержание положения манипулятора Движение по линии (датчик освещенности) Движение вдоль стены (датчик расстояния)
Удержание положения манипулятора
Движение по линии (датчик освещенности)
Движение вдоль стены (датчик расстояния)

Движение по линии с одним датчиком

Цель – движение по границе «белый-черный»
Человек может различить границу белого и черного цвета. Робот не может.
Цель для робота – находится на сером цвете

При использовании двух датчиков освещенности возможна организация движения по более сложным трассам

Возможные варианты линий при использований двух датчиков освещенности

Алгоритм движения по трассе с перекрестками

Оба датчика на белом – робот едет прямолинейно (оба мотора крутятся с одинаковой мощностью)
Если правый датчик освещенности попадает на черную линию, а левый на белом то происходит поворот направо
Если левый датчик освещенности попадает на черную линию, а правый на белом то происходит поворот на лево
Если оба датчика на черном, то происходит прямолинейное движение. Можно вести подсчет перекрестков или выполнять какие либо действия

Идёт приём заявок

Подать заявку

Для учеников 1-11 классов и дошкольников

Движение по линии с двумя датчиками освещенности.

Органы чувств помогают человеку ориентироваться в окружающем его мире. У робота для ориентации есть специальные устройства, которые называются – датчики.
В комплект NXT входят датчики звука, касания, расстояния и освещенности. Каждый из них предназначен для определенных целей.
С помощью этого датчика робот способен отличать свет от темноты настолько хорошо, насколько позволяет освещение в комнате. Датчик может по яркости отраженного света различать цвета (градация по шкале серого).

Датчик освещенности позволяет определить освещенность помещения и, что чаще всего используется, способность поверхности отразить поток света.
Рассмотрим различие, как видит линию на траектории человек и робот.

Так видит линию человек:

Так видит её робот:

Вот эту особенность мы и будем использовать при конструировании и программировании робота для категории соревнований «Траектория».

Есть много способов научить робота видеть линию и передвигаться по ней. Есть сложные программы и совсем простые.

Я хочу рассказать о способе программирования, который освоят даже дети 2-3 классов. В этом возрасте им гораздо легче дается сборка конструкций по инструкциям, а программирование робота – для них сложная задача. Но этот способ позволит ребенку запрограммировать робота на любой маршрут трассы за 15-30 минут (с учетом поэтапной проверки и подгонки некоторых особенностей траектории).

Данный способ был проверен на муниципальных и региональных соревнованиях по робототехнике в Сургутском районе и ХМАО-Югре и принес нашей школе первые места. Там же я убедился, что эта тема весьма актуальна для многих команд.

При подготовке к этому виду соревнований программирование является лишь частью решения поставленной задачи. Начинать нужно с конструирования робота для определенной трассы. В следующей статье я расскажу, как это сделать. Ну, а так как движение по линии встречается очень часто, то начну именно с программирования.

Рассмотрим вариант робота с двумя датчиками света, так как он более понятен ученикам младших классов.

Датчики освещенности подключены ко 2 и 3 портам. Моторы к портам В и С.
Датчики выставлены по краям линии (попробуйте поэкспериментировать, располагая датчики на разном расстоянии друг от друга и на разной высоте).
Важный момент. Для лучшей работы такой схемы пару датчиков желательно подобрать по параметрам. Иначе, необходимо будет вводить блок корректировки значений датчиков.
Установка датчиков на шасси по классической схеме (треугольник), примерно, как на рисунке.

Программа будет состоять из небольшого количества блоков:

1. Два блока датчика освещенности;
2. Четыре блока «Математики»;
3. Двух блоков моторов.

Для управления роботом используется два мотора. Мощность каждого 100 единиц. Для нашей схемы мы возьмем среднее значение мощности мотора равным 50. То есть, средняя скорость при движении по прямой, будет равна 50 единицам. При отклонении от прямолинейного движения мощность моторов будет пропорционально увеличиваться или уменьшаться, в зависимости от угла отклонения.

Теперь разберёмся, как соединить все блоки, настроить программу и что будет в ней происходить.
Выставим два датчика освещенности и назначим им порты 2 и 3.
Берем блок математики и выберем «Вычитание».
Подключим датчики освещенности с выходов «Интенсивность» шинами к блоку математики ко входам «А» и «В».
Если датчики робота установлены симметрично от центра линии трассы, то значения обоих датчиков будет равными. После вычитания мы получим значение – 0.
Следующий блок математики будет использован в качестве коэффициента и в нем нужно выставить «Умножение».
Для вычисления коэффициента вам необходимо измерить с помощью блока NXT уровень «белого» и «черного».
Предположим: белый -70, черный -50.
Далее считаем: 70-50=20 (разница между белым и черным), 50/20=2,5 (среднее значение мощности при движении по прямой в блоках математики мы выставили в 50. Это значение плюс добавленная мощность при корректировки движения должна быть равна 100)
Попробуйте выставить значение 2,5 по входу «А», а потом подберете более точно.
Ко входу «В» блока математики «Умножение» подключите выход «Результат» предыдущего блока математики «Вычитание».
Далее идет пара – блок математики (Сложение) и мотор В.
Настройка блока математики :
• По входу «А» выставлено значение 50 (половина мощности мотора).
• Вход «В» соединен шиной с выходом «Результат» блока математики «Умножение».
• Выход блока «Результат» соединен шиной с входом «Мощность» мотора В.
Следом пара – блок математики (Вычитание) и мотор С.
Настройка блока математики :
• По входу «А» выставлено значение 50.
• Вход «В» соединен шиной с выходом «Результат» блока математики «Умножение».
• Выход блока «Результат» соединен шиной с входом «Мощность» мотора С.

В результате всех этих действий вы получите такую программу:

Так как это все будет работать в цикле, то добавляем «Цикл», выделяем и переносим это все в «Цикл».

Теперь давайте попробуем разобраться, как будет работать программа и как ее настроить.

Пока робот едет по прямой линии значения датчиков совпадают, значит, на выходе блока «Вычитание» будет значение 0. Выход блока «Умножение» дает тоже значение 0. Это значение подается параллельно на пару управления моторами. Так как в этих блоках выставлено значение 50, то прибавление или вычитание 0 не влияет на мощность моторов. Оба мотора работают с одинаковой мощностью 50, и робот катит по прямой.

Предположим, что трасса делает поворот или робот отклоняется от прямой. Что будет происходить?

По рисунку видно, что освещенность датчика, подключенного к порту 2 (далее по тексту –датчики 2 и 3) увеличивается, так как он съезжает на белое поле, а освещенность датчика 3 уменьшается. Предположим, значения этих датчиков становятся : датчик 2 – 55 единиц, а датчик 3 – 45 единиц.
Блок «Вычитания» определит разницу между значениями двух датчиков (10) и подаст его в блок коррекции ( умножение на коэффициент(10*2,5=25)) и далее в блоки управления
моторами.
В блоке математики (Сложение) управления мотором В к значению средней скорости 50
добавится 25 и значение мощности 75 будет подано на мотор В.
В блоке математики (Вычитание) управления мотором С от значения средней скорости 50 будет вычтено 25 и значение мощности 25 будет подано на мотор С.
Таким образом, будет скорректировано отклонение от прямой линии.

Если трасса резко поворачивает в сторону и датчик 2, оказывается на белом, а датчик 3 на черном. Значения освещенности этих датчиков становятся : датчик 2 – 70 единиц, а датчик 3 – 50 единиц.
Блок «Вычитания» определит разницу между значениями двух датчиков (20) и подаст ее в блок коррекции (20*2,5=50) и далее в блоки управления моторами.
Теперь в блоке математики (Сложение) управления мотором В значение мощности 50 +50 =100 будет подано на мотор В.
В блоке математики (Вычитание) управления мотором С значение мощности 50 – 50 = 0 будет подано на мотор С.
И робот выполнит крутой разворот.

На белом и черных полях робот должен ехать по прямой. Если это не происходит, попробуйте подобрать датчики с одинаковыми значениями.

Теперь создадим новый блок и будем его использовать для движения робота по любой трассе.
Выделим цикл, далее в меню «Правка» выберем команду «Создать мой блок».